McLaren vzniknul v polovině šedesátých let a prvního závodu se zúčastnil v roce 1966. Samotný zakladatel Bruce McLaren zajistil tomuto týmu první vítězství ve Spa Francorchamps v roce 1968. Bruce McLaren zemřel při nehodě v testech v roce 1970.
McLaren i po smrti svého zakladatele pokračoval na vzestupné křivce a mezi lety 1968 a 1973 získal díky Peterovi Revsonovi a Denny Hulmemu pět vítězství. V roce 1974 získal McLaren svůj první titul v poháru konstruktérů a Emerson Fittipaldi získal titul mistra světa. Další úspěch přišel v roce 1976, když James Hunt vyhrál titul mistra světa v posledním deštivém závodě v Mount Fuji, celkově tak porazil Nikiho Laudu o jeden bod. Pohár konstruktérů však v tomto roce získalo Ferrari.
McLaren od té doby zažíval půst a až do července 1981 nevyhrál jediný závod. Povedlo se to až Johnu Watsonovi v Silverstone. Pod novým vedením Rona Dennise začal tým v osmdesátých letech dominovat. McLaren ukončil dlouhou spolupráci s Fordem a začal používat motory TAG-Porsche. V letech 1984 a 1985 vyhráli pohár konstruktérů s Niki Laudou a Alainem Prostem, kteří zároveň v uvedených letech získali i tituly mistra světa v jezdcích.
Nejlepší sezónu měl McLaren v roce 1988, když kromě jednoho závodu vyhrál během sezóny všechny. Vítězství uniklo pouze v Monze, kde měl Ayrton Senna nehodu dvě kola před cílem. Tým z Wokingu vyhrál ještě další tři poháry konstruktérů v letech 1989 až 1991, za volantem seděli Alain Prost a Ayrton Senna. Dominanci McLarenu ukončil v roce 1992 až Nigel Mansell ve Williamsu.
McLaren zažil postupný pokles výkonnosti a od vítězství v Adelaide 1993 čekal tři roky na další úspěch. McLaren v tomto období vystřídal motory Peugeot a Ford, nakonec podepsal smlouvu s Mercedesem. Období bez vítězství ukončil až David Coulthard v Melbourne 1997.
V roce 1998 vyhrál McLaren s Mikou Häkkinenem a Davidem Coulthardem oba poháry, v následujícím roce získal už jen titul mistra světa Mika Häkkinen a pohár konstruktérů převzalo Ferrari. Mercedes v té době získal 40% podíl v McLarenu.
V roce 2000 se McLarenu nepodařilo obhájit už ani titul mistra světa v jezdcích, pořád se stejnou dvojicí jezdců se neúspěch opakoval i v roce 2001. V roce 2002 následoval úplný propad, vozům McLaren scházela rychlost i spolehlivost. Nekvalita motorů se připisovala smrti Paula Morgana, zakladatele Ilmoru (výrobce motorů Mercedes F1).
McLaren značně pozměnil technický tým a získal Wernera Laurenze z BMW, Mika Coughlana z Arrowsu a Johna Suttona z Ferrari. Sezónu 2003 začal McLaren s modifikovaným MP 4-17D a plánoval nasadit během sezóny revoluční MP 4-18. Tento vůz však kvůli obrovským technickým problémům nikdy do závodů nasazen nebyl, přesto se Räikkönenovi podařilo na koncepčně zastaralém MP 4-17D bojovat o titul mistra světa až do posledního závodu.
Sezóna 2004 přinesla další nepovedené auto MP 4-19, které bylo v průběhu sezóny nahrazeno silně modifikovaným MP 4-19B. To nakonec zajistilo týmu jediné vítězství v sezóně ve Spa Francorchamps, připsal si ho Kimi Räikkönen.
V roce 2005 přišel do týmu Juan Pablo Montoya a McLarenu se podařilo postavit velmi rychlý vůz MP 4-20, kterému ovšem scházela spolehlivost. McLaren tak podlehl v souboji o oba poháry Renaultu.
V roce 2006 měl McLaren opět nevýrazné auto. V žádné oblasti nebylo výrazně špatné, ale zároveň v žádné nevynikalo. Největší vzrušení v McLarenu nakonec přinesl rozchod s Juanem Pablem Montoyou, který byl během sezóny nahrazen Pedrem de la Rosou.
Rok 2007 přinesl McLarenu na vůz číslo 1 s příchodem mistra světa Fernanda Alonsa. Jeho kolegou se stal nováček Lewis Hamilton. Britům se podařilo postavit rychlý a spolehlivý monopost MP4-22, ale ani tentokrát jim titul nebyl souzen. Piloti McLarenu sváděli vyrovnané souboje s piloty Ferrari, ale za špionážní aféru přišla diskvalifikace z poháru konstruktérů.
V roce 2008 se McLaren konečně dočkal alespoň jezdeckého titulu. V dramatickém souboji s Felipem Massou zvítězil Lewis Hamilton a po osmi letech vrátil jezdecký pohár do Wokingu. V poháru konstruktérů však McLaren opět podlehl Ferrari, především kvůli méně vyrovnaným výsledkům Heikkiho Kovalainena.
Přechod na nová pravidla v roce 2009 McLaren nezvládl dobře a vítězit v závodech dokázal až v druhé polovině roku. Heikki Kovalainen se nedokázal zvednout, a tým proto na jeho místo na konci sezóny angažoval Jensona Buttona.
V roce 2010 patřil McLaren znovu mezi nejlepší, ale v sezónním vývoji tentokrát nezvykle trochu ztrácel a nikdy se nedokázal rychlostně zcela dotáhnout na Red Bull Racing. Lewis Hamilton sice bojoval o titul až do posledního závodu, ale nakonec skončil čtvrtý, zatímco týmu patřilo druhé místo v poháru konstruktérů. Zimní přípravy na rok 2011 se McLarenu nevydařily a na poslední chvíli musel zcela přestavět řešení výfukového systému. To mu umožnilo výrazně zrychlit mezi posledními testy a první závodem. Ovšem i když během sezóny dokázal vyhrát 6 Grand Prix, na Red Bull nestačil a znovu skončil druhý.
Do sezóny 2012 vstoupil McLaren vítězstvím v Austrálii a ujal se role favorita. Jenomže jeho forma se postupně zhoršovala, a když v druhé polovině roku získal zpět formu, doprovázela ji nespolehlivost, a proto na tituly nedosáhl a v šampionátu skončil třetí. I když měl jedno z nejlepších aut, rozhodl se pro rok 2013 postavit zcela nové, což se mu vymstilo. Výsledkem byla jedna z nejhorších sezón v historii. Zároveň přišla jedna velká zpráva, od roku 2015 budou wokingské vozy znovu pohánět motory Honda.